四自由度机械臂

 针对生产线上的自动化设计了一个模块工装下线机械手，实现模块下线的自动化。该机械手能实现机械手的伸缩、升降、夹紧和放松等动作。驱动系统采用舵机驱动，实现了手臂的夹紧和放松动作，采用Arduino控制板进行舵机的控制，进而控制关节机械手的上下、左右运动，机械手设手动和自动两种工作方式能，通过转换开关进行工作方式转换。系统设有报警功能，当机械手出现故障时，能及时报警。机械手最终能够按照控制程序的要求实现预期的动作。